画一个机器人平面运动图，升级到李萨如图形解析表达之后利用算法获得运动能力，利用视觉传感器的算法，实现躲避障碍物，目标位节点的获取，呃......”

看到李乐一脸茫然，田宇眨眨眼，“我这已经是人话了，你滴，还听不懂？”

“不懂。”

“笛卡尔空间？”

“你觉得呢？”

“参数运动模型？”

“你玩儿我呢？”

“呀，忘了，你文科狗！”

“田胖子，胆儿肥了？”

“我没......”

田宇只觉眼前一个黑影闪过，随后一只大手就掐住了自己肩膀的酸筋，再之后。

“乐哥，乐哥，哎哟哟，饶命，啊啊，饶，嘶~~~~”

“重新组织一下语言。”

“哥，我错了，兄弟错了，松手。”

“嘁！”李乐收手，回到对面坐下。

田宇这才长舒口气，红着脸，“乐哥，帮忙，有没有这方面的熟人？”

“你们自己不行？”

“这东西，差点儿。”

“你们学校不也有？”

“关系不好，篮球比赛，干过仗，不想找他们。”田胖子摇摇头。

“马大姐呢？”

“你得能找到她啊？”

李乐点点头，“也对，前几天打电话又不知道去哪了。寒假回不回长安也不知道。”

“你没找曹鹏？”

“那是你弟，你说话比我有分量，我也没他电话，还得经过你。”田宇摇摇头。

“这点小事儿。”李乐掏出手机，拨了个号，“我联系他。”

“诶，好好。”

“曹鹏在么？哦，好，曹鹏，我李乐，啊，这几天考试呢？还有几门？明天下午有时间？你田哥来了，找你帮个忙。明天下午，蓝旗营......”

李乐挂了电话，“说好了，明天下午。”

“好，好，谢啦！”田胖子笑的谄媚。

“瓜怂！吃完了走，那几个儿子们还等着呢。”

李乐提溜起桌上的塑料袋，“哎，你晚上住哪？我爸说让你回家住。”

“那多不好，你又不在......”

。。。。。。

田宇终究还是没去家属院住，和在昌平园一样，几人给攒了个窝。

第二天，李乐考完一门《公共政策》，叫上田宇，在南门吃了顿鸡粥肉饼，就去了蓝旗营的长乐教育。

进了院子，田宇瞧见大门边挂着的牌牌，嚷道，“嗨嗨嗨，这不是长铁精工的楼？”

“昂。”

“合着你是用我的楼。给钱没？”

“你的？”

“我是长铁精工的股东。”

“哦，这倒是忘了。”李乐笑道，“给了。”

“给了就行，亲兄弟明算账。”田宇松口气。

“小气样。胖子，这两年你分红，拿了不少了吧。”

“嘿嘿，不告诉你。”

“想不想听发财的门路？”

“啥？”

“买房子。”

“哦？”田宇眼睛一亮，“展开来说。”

“这里，往西南一点，人大旁边，叫万柳，那边有个楼盘，叫新新家园......”

两人嘀嘀咕咕，上了楼。

小红今天外联，不在，李乐耳根子倒是清静不少。

和几个熟悉的员工打了招呼，领着田胖子进了办公室，还没几分钟，曹鹏就跟了进来。

“哥，田哥。”

“鹏啊，几天不见，倒是变样了。”田胖子走上前，揽住曹鹏的肩膀，晃了好几下。

曹鹏想挣，被田宇胸前两坨肥肉挤的动弹不得，只好苦着脸看李乐。

“行了，有事说事儿。”

“你这人。”田宇松开手，抓起带来的包，把笔电掏出来，打开后，调出几张图纸和资料。

一招手，把曹鹏摁在电脑前，自己拉过一把凳子，“来，帮我看看，这里，对于一个开链机器人，给定一个固定参考系（s）和一个固定于连杆的连杆的坐标系（b）, 这个坐标系表示机器人末端。”

“正运动学是从关节变量θ到坐标系(b)在坐标系(s)中的位置和方向的映射，如果我想从固定于每个连杆的参考坐标系的相对位移描述，若连杆坐标系